ZERITH H1 Pro系列SDK开发指南V5.0
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ZERITH H1 Pro系列SDK开发指南V5.0
ZERITH H1 Pro系列SDK开发指南V5.0
用户6294用户62947月29日修改
版本记录
版本 | 修改人 | 修改时间 | 修改内容 | 备注 |
V0.1 | 2025.11.19 | 更新SDK整体框架目录 | | |
V2.0 | 2025.11.22 | 更新SDK框架内具体内容以及改动整体框架目录的子目录 | | |
V3.0 | 2026.1.5 | 更新说明为1.3.6版本，包括一些新增功能和接口 | | |
V3.1 | 2026.3.10 | 更新说明为1.3.7版本，包括一些接口和sdk跨ubuntu版本兼容 | | |
V4.0 | Aron | 2026.3.26 | 更新DH值，由特换变为标准、增加手臂坐标系映射说明 | |
V5.0 | 2026.6.23 | 更新说明为1.3.9版本，修复high_level相关接口bug、底盘控制增加超时保护，imu接口开放更多数据；更新手臂及头部坐标系映射说明 | |
兼容版本
机器人软件版本 | 机器人硬件版本 | 系统Ubuntu版本 | 系统Python版本 | VR app版本 |
≥1.3.9 | ≥1.2.6 | 24.04 | 3.10 | 0.2.4 |
1 简介与部署
1.1 SDK介绍
ZERITH-H1 SDK 是一个基于ZCM（Zero Copy Messaging）通信框架的机器人控制客户端库，主要用于与H1机器人进行通信和控制。该SDK提供了高级和低级两种控制接口，支持底盘运动控制、机械臂控制、夹爪控制、头部控制等功能。
1.2 SDK架构
1.2.1 系统结构
⚠️
•
虚线的服务需要外部设备与机器人主机建立局域网连接。
画板
1.2.2 文件结构
代码块
H1_SDK
├── camera_sdk_cpp #相机SDK cpp版本
│ │
│ ├── CMakeLists.txt
│ │
│ ├── examples #示例
│ │ ├── 01_minimal_color.cpp
│ │ ├── 02_minimal_depth.cpp
│ │ ├── 03_multi_cam_viewer.cpp
│ │ ├── 04_get_full_state.cpp
│ │ └── 05_full_demo.cpp
│ │
│ ├── include
│ │ ├── camera_client.h
│ │ ├── robot.grpc.pb.h
│ │ └── robot.pb.h
│ │
│ ├── lib
│ │ └── libcamera_client.a
│ │
│ ├── 3rd_party #三方库的静态库文件
│ │ ├── ffmpeg_static_lib
│ │ ├── grpc_static_lib
│ │ ├── libdatachannel_static_lib
│ │ ├── opencv_static_lib
│ │ └── openssl_static_lib
│ │
│ └── README.md
│
├── camera_sdk_python #相机SDK python版本
│ │
│ ├── camera_client.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so #支持的python版本
│ │
│ ├── example #示例
│ │ ├── 01_minimal_color.py
│ │ ├── 02_minimal_depth.py
│ │ ├── 03_multi_cam_viewer.py
│ │ ├── 04_get_full_state.py
│ │ └── 05_full_demo.py
│ │
│ ├── proto
│ │ ├── robot_pb2_grpc.py
│ │ └── robot_pb2.py
│ │
│ ├── README.md
│ │
│ └── requirements.txt
│
├── h1_sdk_v1.x.x_python3.xx #运动控制SDK python版本,默认使用python3.10
│ │
│ ├── example
│ │ ├── h1_high_level.py
│ │ ├── h1_low_level.py
│ │ └── state_monitor.py
│ │
│ └── lib
│ └── lib_h1_sdk_python.so
│
├── robot_SDK #运动控制SDK cpp版本
│ ├── CMakeLists.txt
│ │
│ ├── example #示例
│ │ ├── h1_high_level_complex_new.cpp
│ │ ├── h1_low_level_HandControl.cpp
│ │ ├── h1_low_level_KPKD.cpp
│ │ ├── h1_low_level_motor_limit.cpp
│ │ ├── h1_low_level_simple.cpp
│ │ └── h1_Test_ForceSensor.cpp
│ │
│ ├── include
│ │ └── H1
│ │ ├── config.hpp
│ │ ├── GrpcServiceClient.hpp
│ │ ├── H1_Robot.hpp
│ │ ├── ip_service.grpc.pb.h
│ │ ├── ip_service.pb.h
│ │ ├── MotorStateMonitor.hpp
│ │ ├── Robot.hpp
│ │ └── ZCM_Data
│ │ ├── ArmEndPose.hpp
│ │ ├── ChassisControl.hpp
│ │ ├── ChassisState.hpp
│ │ ├── ...
│ │ ├── ..
│ │ ├── .
│ │ ├── XboxMap.hpp
│ │ └── ZCM_Data.hpp
│ │
│ └── lib
│ │ └── H1
│ │ └── librobot_core.a
│ │
│ ├── 3rd_party #三方库的静态库文件
│ │ ├── grpc_static_lib
│ │ ├── spdlog_static_lib
│ │ └── zcm_static_lib
│ │
│ └── VERSION
│
└── VERSION #软件版本